Project_P 행동트리 모델 NPC 정찰 구현

NPC 정찰 구현

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NPC 정찰을 위한 행동트리 No Target 데코레이터는 추후 작성 예정

Sequence 컴포짓으로 대기, 정찰위치 지정, Move To 태스크 순서로 실행

 

Nav Mesh 생성 및 디버깅 방법

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정찰 위치를 지정하기 위해 Nav Mesh가 필요

 

Place Actors → Volumes 에서 Nav Mesh Bounds Volume을 생성 후 NPC가 움직일 땅을 Nav Mesh 로 (영역안으로)지정

 

키보드 'P'를 누르면 Nev Mesh에 지정된 영역을 확인할 수 있음

 

 

플레이 버튼을 눌러 실행한 뒤 키보드 '를 누르면 AI 컨트롤러를 가지고 있는 액터를 디버깅할 수 있음

추후 구현할 Perception 및 행동트리, 네브 매쉬등 어떻게 동작하고 있는지 확인할 수 있음

 

BTTask_FindPatrolPos 생성

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BTTaskNode를 상속받아 BTTask_FindPatrolPos을 생성

BTTaskNode_BlackboardBase는 BTTaskNode를 상속받아 BlackboardKey관련 함수 및 변수들이 추가 구현되어있음

 

BTTask_FindPatrolPos 헤더파일

#include "CoreMinimal.h"
#include "BehaviorTree/BTTaskNode.h"
#include "BTTask_FindPatrolPos.generated.h"

/**
 * 
 */
UCLASS()
class PROJECT_P_API UBTTask_FindPatrolPos : public UBTTaskNode
{
	GENERATED_BODY()
	
public:
	UBTTask_FindPatrolPos();

	virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
};

 

• UBTTask_FindPatrolPos();
  • 생성자
• virtual EBTNodeResult::Type ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory) override;
  • TaskNode가 실행될때 호출되는 ExecuteTask를 상속받음

 

Cpp 파일

생성자

UBTTask_FindPatrolPos::UBTTask_FindPatrolPos()
{
	NodeName = TEXT("FInd Patrol Position");
}

 

생성자에서 행동트리에서 표시되는 노드이름을 지정

 

ExecuteTask

EBTNodeResult::Type UBTTask_FindPatrolPos::ExecuteTask(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory)
{
	EBTNodeResult::Type Result = Super::ExecuteTask(OwnerComp, NodeMemory);

	//#include "AIController.h" 추가
	//BTTask의 OwnerComp(BT)에서 GetAIOwner로 BT를 소유하고있는 AI컨트롤러를 가져와 AI컨트롤러를 소유하고있는 폰을 가져옴
	APawn* ControlPawn = OwnerComp.GetAIOwner()->GetPawn();
	if (!IsValid(ControlPawn))
	{
		return EBTNodeResult::Failed;
	}

	//#include "NavigationSystem.h" 추가
	//ControlPawn을 이용해 월드를 가져와 월드에서 UNavigationSystemV1을 가져옴
	UNavigationSystemV1* NavSystem = UNavigationSystemV1::GetNavigationSystem(ControlPawn->GetWorld());
	if (!IsValid(NavSystem))
	{
		return EBTNodeResult::Failed;
	}

	//블랙보드에 있는 데이터 가져오기
	//#include "BehaviorTree/BlackboardComponent.h" 추가
	FVector OriginPos = OwnerComp.GetBlackboardComponent()->GetValueAsVector(BBKEY_HOMEPOS);
	FNavLocation NextPatrolPos;
	float NextPosRadius;

	//#include "AbilitySystemComponent.h", #include "Attribute/PPGruntAttributeSet.h"
	//#include "AbilitySystemBlueprintLibrary.h" 추가
	UAbilitySystemComponent* ASC = UAbilitySystemBlueprintLibrary::GetAbilitySystemComponent(ControlPawn);
	if (!IsValid(ASC))
	{
		return EBTNodeResult::Failed;
	}

	const UPPGruntAttributeSet* AttributeSet = ASC->GetSet<UPPGruntAttributeSet>();
	if (!IsValid(AttributeSet))
	{
		return EBTNodeResult::Failed;
	}

	NextPosRadius = AttributeSet->GetAIPatrolRadius();

	//GetRandomPointInNavigableRadius(기준 위치, 반지름(반경), 위치를 받아올 FNavLocation)
	if (NavSystem->GetRandomPointInNavigableRadius(OriginPos, NextPosRadius, NextPatrolPos))
	{
		OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(BBKEY_PATROLPOS, NextPatrolPos.Location);
		return EBTNodeResult::Succeeded;
	}

	return EBTNodeResult::Failed;
}

 

ExeucteTask 함수는 Task의 실행결과를 반환함

• EBTNodeResult::Type Result = Super::ExecuteTask(OwnerComp, NodeMemory);
  • 노드결과를 저장하는 Result변수를 생성
  • 부모함수를 실행하여 결과 저장
• APawn* ControlPawn = OwnerComp.GetAIOwner()->GetPawn();
  if (!IsValid(ControlPawn))
  {
         return EBTNodeResult::Failed;
  }
  • ExecuteTask의 매개변수로 들어오는 OwnerComp를 이용하여 Pawn을 가져옴
  • 만약 가져오지 못했다면 실패를 리턴
  • #include "AIController.h" 추가
• UNavigationSystemV1* NavSystem = UNavigationSystemV1::GetNavigationSystem(ControlPawn->GetWorld());
  if (!IsValid(NavSystem))
  {
       return EBTNodeResult::Failed;
  }
  • #include "NavigationSystem.h" 추가
  • UNavigationSystemV1의 스태이틱 함수 GetNavigationSystem를 사용하여 NavSystem을 가져옴
  • ControlPawn을 이용해 월드를 가져와 월드에서 UNavigationSystemV1을 가져옴
  • 만약 가져오지 못했다면 실패를 리턴
• FVector OriginPos = OwnerComp.GetBlackboardComponent()->GetValueAsVector(BBKEY_HOMEPOS);
  • 블랙보드에 저장되어 있는 BBKEY_HOMEPOS를 가져와 저장
• FNavLocation NextPatrolPos;
  • 네브매쉬를 이용해 다음 이동 장소를 저장할 변수
• float NextPosRadius;
  • 네브매쉬의 반경을 저장할 변수
• UAbilitySystemComponent* ASC = UAbilitySystemBlueprintLibrary::GetAbilitySystemComponent(ControlPawn);
  if (!IsValid(ASC))
  {
  return EBTNodeResult::Failed;
  }
  • #include "AbilitySystemComponent.h", #include "Attribute/PPGruntAttributeSet.h"
    #include "AbilitySystemBlueprintLibrary.h" 추가
  • ASC를 가져옴 못가져오면 실패 리턴
• const UPPGruntAttributeSet* AttributeSet = ASC->GetSet<UPPGruntAttributeSet>();
  if (!IsValid(AttributeSet))
  {
  return EBTNodeResult::Failed;
  }
  • NPC의 어트리뷰트셋을 가져옴 못가져오면 실패 리턴
• NextPosRadius = AttributeSet->GetAIPatrolRadius();
  • 어트리뷰트에 저장된 정찰 반경을 가져옴
• NavSystem->GetRandomPointInNavigableRadius(OriginPos, NextPosRadius, NextPatrolPos)
  • GetRandomPointInNavigableRadius(기준 위치, 반지름(반경), 위치를 저장할 FNavLocation)
  • NavSystem을 이용하여 정찰위치를 가져옴
    • 가져온게 성공하면
    • OwnerComp.GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector(BBKEY_PATROLPOS, NextPatrolPos.Location);
    • 블랙보드에 정찰위치를 저장
    • 태스크 결과 성공을 리턴
• return EBTNodeResult::Failed;